レンタル屋さんからCDを借りてきて、「自分が聞くために」複製するのは合法です。
で、音楽CDに対応したライティングソフトはバンドルされてませんでしたか?

バンドルされてなければ、ソフトを入手する必要があります。
個人的にはWin-CDR Ver4という市販ソフトを使って音楽CDの複製を行ってます。
ほかにどのようなソフトがあるのかは詳しく知りません。

確かＭＤやカセットテープなどはメディア代にコピー料みたいなものが
含まれていたはずなので、ＣＤ−Ｒの場合は「音楽用」を買わなければ
いけなかったと思いますがどうなんでしょうか？＞識者の方
ライティングソフトはお持ちのＣＤ−Ｒに対応している書き込みソフトを
購入してくれば大丈夫でしょう Win-CDR とか B's RECORDER とか
いろいろあります。
CD-R マニアックスとかへいってみることをおすすめします。
http://www.cdr.ne.jp/

レンタル料に、著作見料が含まれているので、問題ありません。
ただし、友達に借りたＣＤなどだと、自分は著作見料は払ってないので、借りている間は問題ないけど、返した時にコピーしたものも破棄しないといけなかったと思います。
友達が買ったときに、一人分の著作見料しか払っていないので、常に一人しか扱えないってことですね。

でも、Ｏ３Ａ３さんの言う、メディアにコピー料が含まれているってのは知りませんでした。
それが本当であれば、友人に借りたものでも、問題ないのかもしれませんね。

> ＣＤ−Ｒの場合は「音楽用」を買わなければ
> いけなかったと思いますがどうなんでしょうか？＞識者の方
もちろん「音楽用」の CD-R のほうがいいのですが、それだと１枚４５０円位しますし、
普通の CD-R 用のメディアに書き込みしても問題なく普通のCDプレイヤーで聞くことができるので普通の CD-R 用のメディアをおすすめします。

＞普通の CD-R 用のメディアをおすすめします。
ここでO3A3さんのおっしゃっていることは、
「可能か不可能か？」ではなく、「法的に問題ないか？」
だと思いますが？

「メディアにコピー料」ってのは初耳です。たぶん含まれてないと思います。
JASRACできちんと認められた行為ですので安心しましょう。
#http://www.jasrac.or.jp/jhp/faq/a3.htm　のQ4参照。

＞メディアにコピー料
↑のＱ４に書いてある補償金の事だと思いますが。
ただし、ＭＤなど政令で定められたデジタル方式の録音、録画については、私的使用であっても補償金の支払いが義務づけられています。

PIONEERからなどから出ているCD-Rレコーダーで使えるCD-Rには補償金が
含まれています。しかし、パソコンなどでよく使うCD-Rには補償金が
入っていません。でも、CD-Rレコーダ（パソコンではない）では、認識
できません。使えないはずです。でも、価格はあんまり変わりませんけどね。
つまり、MDとMD-DATAとの関係と同じようなものでしょう。