DOS系アプリの詳しいことを教えてくれるとよかったかもしれませんが、
うちでは一太郎Ver.5(DOS版)で、win専用のCanon BJC-210Jがなぜか使えています。(ほかのプリンタはわかりませんが・・・)
多分、アプリケーションがキャラクタデータではなく、イメージデータを
プリンタに送っているからだと思います。ちなみにWindowsはこの方式でデータを
送っています。
なので、ESC/Pモードで印刷するアプリでは、Win専用プリンタは使えないと思います。
ちゃんとDOSに対応しているのは、CanonだとBJC-430Jとか、それ以前のプリンタを中古で探すしかないと思います。

ＨＰも694C位までは対応していたような気もしますが、Win95がメインだった頃のキャノン系プリンターとNECプリンターならいけると思いますが。キャノンだと400系かBJC600/610でしょうか。NECだとピクティ180/300/400だとDOS上からもカラー印刷が出来ると書いてあったと思います。まぁ、後はソフト次第なのでしょうが、お役に立ちますでしょうか？

うーん、要はプリンタ側にフォントを持っているかにかかっていると思いますが．．．
プリンタのコード体系は関係ないと思います。Windowsや比較的新しいバージョンの
一太郎はアウトラインフォントを自前で持っていてイメージとして文字を印字している
ためにプリンタフォントが必要ないだけでしょう。通常、DOSアプリはプリンタ側に
フォントが無いと文字の印字が出来ません。但し、フォントを持ったプリンタはフォン
トの著作権分高価になると思います。

自分も「DOSソフトも使う」必要性から春先にEPSONのEM-900CNを導入しました。

ESC/P-J84＋拡張ラスターグラフィックス対応で
・IEEE1284双方向パラレルI/F
・USBインターフェイス
・Ethernet 100BASE-TX/10BASE-T I/F(EM-900Cはオプション)
と、現在考え得る限りの接続方法ほぼ全てに対応していますね。

Windows9x環境では複数ＰＣからローカルTCP/IP経由で印刷できていますし
セントロ・プリンタポート経由で接続しているPC-98からはDOSアプリで印刷できています。

ただ、カタログでは解らなかった難点がありまして(;^^)、
セントロ／ＵＳＢの入力はプリンタ側で自動判別して切り換えてくれるんですが
一旦TCP/IPポートから印刷指示が入ると、他のポートは無視されてしまいます。
# 電源を入れ直せば良いだけですが、最初は悩みました(;^^)、

日本語DOS(98)では、NEC PR-201H互換または、EPSON ESC/P互換の二つがあって、PRINT.SYSや各DOSアプリが自前で持っているドライバ（モジュール？）次第で、201H,ESC/P両対応だったりどちらか片方しか対応していなかったりとまちまちだったと思います。

HP694Cを含む洋物プリンタでは、上のような日本独自の方式を持っているわけでなし、また日本語のフォントを持ってないので印刷しようとしても文字化けして出てきます。
Canonはずいぶん長いことDOSにも対応にしていたと思います。（今はどうなってるのかは存じませんが）

あと、Windows専用プリンタでも、print.sysを利用するdosアプリならばwinのdosプロンプト上で印刷することができたと思います。

ある程度既に出ていますが、
PDL（Page　Description　Language）がないプリンターは
フォントを持っていたとしてもDOSからの印刷は不可能です。
まずそのプリンターがPDLを装備しているかを調べましょう。

ESC/P系やPC-PRxxx系にLips系、
Pages（含む5577モード）やPCL系にPostScript系と世の中にはいろいろ有りますが、
基本的に98対応はEPSONのESC/P系かNECのPC-PRxxx系です。

LipsとPostScriptは使ったことがないため判りませんのでひとまず除外。

IBM Pages系やHP PCL系はNECPC98x1系では一切動作しません。

WPS（Windows Printing System）系プリンターは純粋なDOS上では一切使用不能です。
ただ、窓上では蒼竜 さんの仰る通り使用できる可能性も有ります。

そう言ったわけで、EPSON製品の上位機種などであれば
ESC/Pを持っているので問題はないと思います。

なおBJC-210Jは
http://www.canon-sales.co.jp/faq/bj/980026/bjc210j.html
を見る限り、立派にPDLを持っています（非公開ですが）。

本当にWindows専用品であればWPSと明記していますので
DOSドライバーを作っていないだけの様な気もします。

何か皆さん若干混乱を起こしておられるようですが…(^^;

まず、PDLと言うのはページプリンタにおいて用いられる呼称で、通常ドットプリンタ系にはPDLと言う呼称を使いませんので念のため。

まず、一般的にMS-DOSのPRINT.SYS/ESCP.SYSあるいはワープロなどの文字をプリンタに出力するアプリなどは、プリンタに対して文字を出力させるのに「文字コード」を送るのが基本になります。従って、プリンタ側ではこの「文字コード」に対応するフォントを持っていないと印字不可能になります。PC本体とプリンタでJISの規格(年度によって差があります)が違うと、画面と印字とで文字が違う事があるのは、特定の「文字コード」に割り当てられている文字が双方で異なるために起こります。
ただし、５太郎はMS-DOS版でもWindowsのようにイメージ出力を行っていますので、プリンタドライバライブラリ次第でBJC-210Jのように出力できる機種も出てきておかしくありません。
ちなみにこのBJC-210Jはフォントを持っていない事が上記０５７さん紹介のページで明らかになりますので、これはドライバ云々ではなく、一般的に言うDOSでの利用は無理です。恐らく０５７さんは「BJラスタイメージ」の事を仰られているのかもしれませんが、これはイメージ出力用制御言語であって、文字コードをフォントに変換して印字する、いわゆるHP社が言うところの「Printer Control Language」ではありません。

なお、PC-98版MS-DOSではPC-PR系が標準となっていますが、MS-DOS/VではESC/Pが標準となっています。

ちょっと書き込みを躊躇したのですが、誤解がそのままだとまずいかな？と思いまして…

つい最近買ったEPSONのPM-770Cで５太郎文書が印刷できました。
ESC/P系の適当なドライバを選べばよかったと思います。
プロンプトでも印刷できましたよ。

ほぉ(^^)、それは大発見ですね(^^)。
EPSON PM-770C自体、メーカー見解では、DOS非サポートだった記憶がありましたので、
一度も試した事がありませんでした。
#仕様も、ESC/P-J84やESC/Pスーパー機能を搭載していない様なのですが、
#何故印刷出来たのでしょ？それとも、五太郎などのイメージ出力を行っている
#DOSソフトを除いた場合、出来ないと思いますが、その辺りが？になって来ました。

そこで、Yoko氏に一つ質問ですが、それは純粋なMS-DOS環境でしょうか？
それとも、Win上のDOSプロンプトからでしょうか？お教え頂ければ幸いです。

なるほど、かなり勘違いしていました（汗）
大変失礼しました。

tt7300さん大変丁寧なフォロー有り難うございました。

言われてみれば5573にPPDSってのが有ったな．．．．．