私は件のドライブ、ライティングソフトは使っていないのですが・・・
　大抵の場合ファームウェアのダウンロードページには、前ファームに対する新ファームの不具合修正及び(新機能を含む)改良点が書かれていると思うので、その不具合が自分の環境に当てはまる、もしくは改良が自分にメリットがある、ならばアップデートした方がよいでしょう。
　特に当てはまらない、メリットが見いだせない、ならば、わざわざ(アップデートすることで新たな不具合が出る可能性もあるので)アップデートする必要はないと思います。

　ライティングソフトにしても、もし有償のバージョンアップなら、現在の仕様で特に不満がない、追加された新機能の有用性が見いだせない、なら、わざわざお金を使う必要はないでしょう。
　有償ではなく無償のバージョンアップ、もしくは修正差分なら、取りあえず導入しても損はないと思います。

無償のバージョンアップでも、かえって使いにくくなったり、バグが発生、という場合もあります。
私の経験では、ノートンユーティリティーのバージョン３．０つまり市販されている製品のバージョンでは９８でも問題なく使用できていたのが、インターネットで差分アップデートをしてバージョン３．０８にすると、バグが出て９８で使用できなくなるという経験があります。
まぁ、安全かつ確実に元に戻せるのでしたら、バージョンアップを試してみる価値はあるでしょう。

　キャラベルだと製品名は「CD-RW6X・RW-6XR」ですね。中のドライブはMP6200Sであってますけども。で、MP6200SのファームウェアVer2.40はなぜかいい噂を聞いた事がありません。RICOHがVer2.40を公開したあと、NetNewsでその話題がしばらく続いてたはずなのですが、どのグループで展開してたのか思い出せません。気になるようでしたら、記事をアーカイブしてくれてるところを探して検索してみてはいかがでしょう。
#症状がもうどうにも我慢できなくて修理に出したら、Ver2.30になってかえってき
#たという記事もありました。
　MP6200Sに限らず、その時点で不審な動作が見られないようでしたら、ファームウェアのアップデートなどしないほうがいいでしょう。
#MP6200Sのファームウェアアップデートって、SCSIボード選ぶし(--;

　なお、Caravelleのサイトに一緒に出てるVer2.20のものでは“わたしのところでは”特に問題なく動いています。・・・が、だからといって他の個体での正常な動作を期待できるはずもないので、あくまでも参考としてどうぞ:-)。

#RICOHのサイトのも2.40で止まってるってことは、2.40で特に問題は無いって事な
#んだろうし．．．うーん．．．

>MP6200Sのファームウェアアップデートって、SCSIボード選ぶし(--;

私の場合MP-6201SでしたがV.2.20→V.2.40のI/O-DATAのSC-UPCI経由で
アップデートできました。RICHOのHPにはAdaptecオンリーと注意書き
してあるので、ある意味「勝負」でしたが・・・。
DOS版ファームアップで起動フロッピーにI/O-DATAの
ドライバディスクに入っているASPIマネージャだけ組み込んでと。
#実際には間違えていったんMP6200Sになってしまったのですが(爆)
#上書きしたら元に戻ってくれました・・・。よかったー。

お、SC-UPCIではOKでしたか。TekRamのDC-390で駄目だったので、泣く泣くAHA-2920C（これも対象外（笑））買ってきてアップデートしてたのですが．．．
#SCSIコントローラが同じなのかな？ > SC-UPCI,AHA-????シリーズ

＞#SCSIコントローラが同じなのかな？ > SC-UPCI,AHA-????シリーズ
違いますね。SC-UPCIはLSI LogicでAHAは自社製です。ごみでした。(^^;;;

早速の解答ありがとうございます
もう少し検討してみます。

I-OのCDRW-RB26（中身はMP6200S）とSC-UPCIを使ってますが、DirectCD2.0を使うためにファームウェアを2.40にアップしています。ファームウェアとオーディオケーブルのために高くてもI-Oの製品を買ったのですが。
私の物は以前1.?くらいだったと記憶していますが、ハングアップ後のリセット時にSCSIスキャンに引っかからないという症状が改善されました。
現在DirectCDは使ってませんが、DirectCDでもEasy-CD Proでも特に問題はありません。

#なんか、私は悪い噂のあるやつをあちこちで使ってるなぁ(T-T)